成果简介

针对打磨、抛光等连续接触式作业应用需求，开发了表面抛光机器人系统，可实现工件去毛刺、打磨、抛光等功能。该成果重点突破了机器人离线编程、机器人精度标定、机器人力-位混合控制、工件视觉定位、力控末端执行器开发等关键技术。该成果可应用于发动机叶片、螺旋机叶片、五金卫浴产品、汽车轮毂等抛光作业。

技术优势

1）机器人离线编程：实现从工件三维模型到机器人作业程序的自动生成，大幅度提高机器人编程效率； 2）机器人精度标定：通过几何和非几何误差建模和补偿，提高了机器人的绝对定位精度； 3）机器人力-位混合控制：在机器人作业过程中，实现机器人位置和接触力的混合控制； 4）工件视觉定位：通过非接触视觉测量，实现工件位置和角度的精确校准。

应用市场

汽车轮毂磨抛；五金件磨抛；卫浴产品磨抛；航空发动机叶片磨抛；轮船螺旋桨叶片磨抛。

知识产权

CN201410071861.9 抛光方法及系统；
CN201510591514.3 末端执行器及工业机器人；
CN201710406253.2 一种工业机器人的运动学标定系统及方法；
CN201810511213.9 一种基于视觉的汽车轮毂定位方法；
CN201811649049.4 一种提高自由曲面打磨表面均匀性的方法；
CN201910231224.6 一种力控机器人磨抛加工的力位混合控制离线编程方法；
CN201910386435.7 一种气电混合驱动的刚柔混合型力控末端执行器。

合作模式

批量供货,技术转让,合作开发,委托开发,技术入股

相关图片

中科院宁波材料所